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KUKA库卡机器人常见编程指令(Part one)

发表时间:2017-11-30
KUKA库卡机器人编程指令有很多,如何记住并且熟练应用这些指令,是一个KUKA库卡机器人操作员的基本功,由于指令较多,将分为2大部分为大家分享,下面是*一部分的编程指令,希望对您的学习给予帮助。

F标识器 给一个信号后就常有,直到下一个F值出现取消。 
M状态寄存器 有信号时有,取消就消失。 
T记时器的标识器,有信号时有,取消就消失。 
; Makro Anfang 
1: -- *************************************************** -- 
2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* -- 
3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* -- 
4: -- *************************************************** -- 
5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start -- 
6: A42 = EIN         锁紧装置启动 
7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus -- 
8: A79 = AUS 
9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein -- 
10: A80 = EIN 
11: -- Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu -- 
12: WARTE BIS (E179 & A177 & (E196 + !F4) + F440) & E180 & E199 + E65 + F14 
13: -- Kontr. !FK & !Quitt Stoe Fase & !Quitt Stoe Fraesen -- 
14: WARTE BIS !E545 & !E66 & !E69  确认Fase无故障.电*不用更换 
15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung – 
16: WARTE BIS E552 + F14 + E65  有电流+模拟+有电流 
17: -- Start Messung Zangenschliesszeit -- 
18: t6 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 
19: -- Arbeitshub Zange 1 zu -- 
20: SPSMAKRO0 = !F14 
21: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler -- 
22: i3 ( EIN ) = t6 * 100 
23: -- Stop Messung -- 
24: t6 ( EIN ) = STOP 
25: -- Kontr. Fase io & Druck io + Simu -- 
26: WARTE BIS E549 & !E550 & !E556 & !E557 & E554 + F14  控制装置准备好了.焊接无故障.电流过小.控制压力+模拟 
27: -- Start Messung Schweisszeit -- 
28: t7 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 
29: -- Schweissen Start = !Simulation --[1/10Sek] -- 
30: A545 = !F14      焊接结束  
31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein -- 
32: F110 = !F14 
33: -- Schweisspunktzaehler + 1 -- 
34: i2 ( EIN ) = i2 + 1   
35: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu -- 
36: WARTE BIS E545 + F14     焊接结束  
37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus -- 
38: F110 = AUS 
39: -- Schweissen Start Aus -- 
40: A545 = AUS              
41: -- Zaehlbit Zeitmessung Stop -- 
42: A42 = AUS        锁紧装置关闭 
43: -- Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler -- 
44: i4 ( EIN ) = t7 * 100 
45: -- Meld.Kappenwechsel erforderl.= max Punktestand errei  
46: A71 = E548         更换电* 
47: -- Kontr. !Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt -- 
48: WARTE BIS !E548 + E67     /更换电*+洗电* 
49: -- Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus -- 
50: A71 = AUS 
 

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