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库卡机器人培训的偏量学习——库卡机器人

发表时间:2020-09-14

 

  机器人是科学技术的结晶,机器人的使用要有会操作的人进行控制。库卡机器人是机器人四大家族之一,在我国使用的也比较广泛,今天,小编就为大家带来了库卡机器人培训偏量学习的知识,希望能够给大家带来一些帮助。

  库卡机器人培训的偏量学习: 通过固定在法兰处的工具重量,机器人承受着静态载荷。 由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性,未承载的机器人与承载的机器人相比其位置上会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。

库卡机器人培训

  偏量学习操作步骤

  进行带负载的 “ 偏量学习 ”。 与*次零点标定的差值被储存。

  1、将机器人置于预零点标定位置

  2、 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 偏量学习。

  3、输入工具编号。 用工具 OK 确认。

  随即打开一个窗口。 所有工具尚未学习的轴都显示出来。 编号超小的轴已被选定。

  4、从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 将 EMD 拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMD 上,并连接到底座接线盒的接口 X32 上。

  5、按学习。

  6、按确认开关和启动键。

  当 EMD 识别到测量切口的*低点时,则已到达零点标定位置。 机器人自动停止运行。 随即打开一个窗口。该轴上与*次零点标定的偏差以增量和度的形式显示出来。

  7、用 OK 键确认 该轴在窗口中消失。

  8、将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD,并将防护盖重新装好。

  9、对所有待零点标定的轴重复步骤 3 * 7。

  10、将测量导线从接口 X32 上取下。

  11、用关闭来关闭窗口。
 


 

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