工业机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置。一台通用的工业机器人从体系结构来看，可以分为三大部分：

 1、机器人本体

 2、控制柜

3、示教器

一、机器人本体

     机器人本工业机器人的机械主体，是完成各种作业的执行机构。一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置以及各种内外部传感器。工作时通过末端执行器实现机器人对工作目标的动作。

1.   机械臂

      大部分工业机器人为关节型机器人，关节型机器人的机械臂是由若干个机械关节连接在一起的集合体。典型的六关节工业机器人，由机座、腰部、大臂、小臂、腕部和手部构成。

（1）机座    机器人的支承部分，内部安装有机器人的执行机构和驱动装置。

（2）腰部    连接机器人机座和大臂的中间支承部分。

（3）臂部    六关节机器人的臂部一般由大臂与小臂构成，各自通过关节电动机转动。

（4）手腕     包括手腕与手部，是连接小臂与末端执行器的部分。用于改变末端执行器的空间位姿。

2.         驱动与传动装置

       机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和传动机构实现。

       驱动装置是向机器人各机械臂提供动力和运动的装置。

            驱动系统驱动方式：

                   液压式

                   气压式

                   电力式

                   机械式

3.         传感器 检测作业对象及工作环境。

二、控制柜及控制系统

控制系统是构成工业机器人的神经中枢，由计算机硬件、软件和一些专用电脑、控制器、驱动器构成。

三、示教器

是人机交互的一个接口，也称示教盒或示教编辑器一般都包含中央的液晶显示区、功能按键区、急停按钮和出入线口。